Vào tháng 11 năm 1891, các doanh nhân Bob Walker Smith và Albert Eadie mua George Townsend & Co. của Hunt End, Redditch. Townsend’s là một nhà sản xuất kim khâu có uy tín với gần 50 năm tồn tại và thời gian gần đây đã bắt đầu sản xuất xe đạp.

Bộ đôi giành được hợp đồng cung cấp các bộ phận phụ kiện chính xác cho Royal Small Arms Factory ở Enfield, Middlesex. Để kỷ niệm cho đơn đặt hàng danh giá này, họ đã đổi tên công ty của mình thành Enfield Manufacturing Company Ltd. và gọi chiếc xe đạp do Bob Walker Smith thiết kế đầu tiên là Enfield. Năm sau, xe đạp của họ được đổi tên thành Royal Enfields và nhãn hiệu ‘Made Like A Gun’ được giới thiệu.

Bob Walker Smith thiết kế ra chiếc xe đầu tiên của công ty. Được gọi là xe bốn bánh, nó được chế tạo xung quanh hai khung xe đạp chắc chắn và sử dụng động cơ De Dion 1 1/2 mã lực độc quyền. Công ty hoàn thiện tên giao dịch của mình là The Enfield Cycle Co. Ltd., đây là tên mà công ty sẽ sử dụng trong 70 năm sau đó.

Royal Enfield bắt đầu tham gia nghiên cứu sâu hơn về môn đua xe thể thao khi một trong những chiếc xe bốn bánh của hãng tham gia Thử Thách 1000 Dặm Trường. Cuộc thi này sẽ là một tuyến đường xuyên quốc gia đầy thử thách từ London đến Edinburgh và ngược lại, và sự kiện này đã thuyết phục được công chúng tại Anh về khả năng tồn tại của các phương tiện giao thông cơ giới sẵn có lúc bấy giờ.

Chiếc xe máy Royal Enfield đầu tiên được sản xuất. Được thiết kế bởi Bob Walker Smith và một người Pháp tên là Jules Gobiet, nó được ra mắt tại triển lãm Stanley Cycle ở London. Động cơ 1/2 hp được gắn phía trước đầu lái và bánh sau được điều khiển bởi một vành đai dài thô.

Chiếc xe máy 2 thì đầu tiên của Royal Enfield đi vào sản xuất đầy đủ. Khi nước Anh bị lôi kéo vào Thế chiến I, việc sản xuất các mẫu xe máy lớn nhất của công ty, là V-Twin V-Twin 770cc 6 HP, được ưu tiên. Trong cuộc xung đột, công ty cung cấp xe máy cho quân đội Anh, Bỉ, Pháp, Hoa Kỳ và Hoàng gia Nga.

Kết quả phát triển liên tục trong một loạt 8 mẫu xe, bao gồm ra mắt mẫu xe thể thao Sport Model 351, đây là chiếc xe máy Royal Enfield 4 thì OHV đầu tiên với thay đổi thiết bị vận hành chân. Một dòng xe 2 thì 225cc tên là “Ladies Model” cũng được giới thiệu với công chúng.

Royal Enfield đã thay thế bình xăng phẳng đã lỗi thời thành phần bình xăng cong. Royal Enfield cũng là một trong những hãng sản xuất đầu tiên thay hệ thống phuộc từ kiểu thiết kế Druid thành kiểu phuộc cân bằng ở trung tâm xe.